Morihei Ueshiba, llamado también O-Sensei (Gran Maestro) desarrolló el Aikido tras estudiar en varias escuelas de artes marciales de combate (con y sin armas), entre ellas:
- Hōzōin-ryū sojutsu (lanza)
- Tenjin shin' yo ryu jujutsu (lucha cuerpo a cuerpo) con Tokusaburo Tozawa en 1901
- Gozo-Ha Yagyu Shingan Ryu kenjutsu (esgrima con sable) con Masakatsu Nakai entre 1903 y 1908
- Judo (estilo Kodokan) con Kiyoichi Takagi en 1911
- Daito Ryu aiki-jujutsu con Sōkaku Takeda desde 1915 hasta 1937 (aproximadamente), siendo uno sus discípulos más destacados.
En 1927, Ueshiba se muda a Tokio y con permiso de Takeda abre su primer dojo llamado Kobukan, en el que enseña Aiki-jūjutsu.
Posteriormente, Ueshiba fue creciendo separándose de Takeda, implementando cambios en las técnicas. Estos cambios fueron reflejándose en los nombres que fue adoptando para referenciar sus enseñanzas. De modo que del Aiki-jūjutsu original pasó a ser Ueshiba-ryū[4] (del que quedan algunas variantes tradicionales y modernas practicadas en Japón, Bélgica, España, Francia, Holanda, y otros países de Europa), después de Asahi-ryū[5] pasó a ser Aiki Budō. Finalmente en 1941 establece Aikido como nombre oficial, aprovechando la ocasión de una reorganización de la Dai Nihon Butokukai (una entidad fundada en 1895 con el fin de promover las artes marciales del Japón).
Tras la Segunda Guerra Mundial (1939-1945), las artes marciales fueron prohibidas durante unos años. A principios de febrero de 1948 el Ministerio de Educación concedió permiso para restablecer el Aikikai y el dojo principal de Tokio recibió el nuevo nombre de Ueshiba Dojo y se establecío allí la Central Mundial del Aikido.
En 1954 se trasladó la sede central del Aikido a Tokio estableciendose el Hombu Dojo, y el título oficial de Fundación Aikikai para difundir el Aikido en el mundo.